昔、飯田街道の裏街道と呼ばれた街道が日進市藤島町にあり、商人や旅人達が道中の足の安全を祈願する足名椎神をお祀りするほこらがあった。

時代の流れと共に街道を行き交う人々も少なくなり、 街道隣接(藤島町大根)の山本邸に祀られていたものを終戦前後に当宮に勧請したのが起源とされる。

「痛みとり石」この石を手でさすり、痛みのある患部を撫でると痛みがとれたとの言い伝えがのこる伝説の石。足王社本殿内部の中央、神様の真下に鎮座。なでると痛みがとれるという信仰を持つ「痛みとり石」も祀られ多くの参拝者が訪れるようになった。

足腰の神様から「サッカー神社」とも呼ばれるようになり日本代表のエンブレムがはいった御守、絵馬も授与され全国よりサポーターも参拝。

平成二十八年に、足王社新設並に境内地東面整備事業として新社殿がご造営された。

足の守護神として信仰を集め、脚腰の病んでいる方や強くしたいと願う方々の参拝が後を絶たない。又、平成十三年の日韓共催サッカーワールドカップの時より、足にちなんでサッカーの神様として信仰されるようになり、プロの選手を始めサッカーに励む人々や熱心なサポーターが多く参拝に訪れるようになった。

毎年5月、足腰守護健脚祈願の祭「足王社春祭り」を斎行し、特別祈祷祭を奉仕している。